文章摘要:为嫦娥五号探测器表取采样封装任务提供地形信息,本文提出了基于立体监视相机图像的高精度地形重建方法.首先阐述了基于立体监视相机图像的高精度地形重建流程,然后分析了重建点云精度的影响因素.将实验场内位于机械臂根部坐标系下的实测点云作为基准,并假设图像重建点云与实测点云仅存在缩放、平移和旋转的固定转换关系,创新性地提出了粗配准与精配准相结合的点云几何配准方法,以实现图像地形重建精度的进一步提高.最后,通过我国嫦娥五号探测器的表取采样封装试验,验证了上述假设的合理性,本文提出的方法具有较高的点云重建精度(图像重建点云与实测点云的平均距离小于6.0 mm;方差数值低于13.0 mm)和应用稳定性,降低了地形重建环节中各种因素对点云的综合影响程度,将进一步运用在嫦娥五号探测器在轨采样封装任务中.

文章关键词:嫦娥五号探测器,采样返回,立体图像,地形重建,点云配准,

项目基金:国家自然科学基金(批准号:42071447,41601494)资助项目,

论文作者:马友青¹ 郑燕红² 金晟毅² 张烁¹ 鄢咏折¹ 吴运佳¹ 刘少创¹ 

作者单位:1. 中国科学院空天信息创新研究院 2. 北京空间飞行器总体设计部 

论文分类号: V476.3;TP391.41

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文章来源：照相机 网址: http://zxj.400nongye.com/lunwen/itemid-72725.shtml

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